企查查APP显示，近日，小米汽车科技有限公司申请的“一种三维场景感知方法、装置、电子设备以及存储介质”专利公布。企查查专利摘要显示，本专利涉及自动驾驶技术领域，所述三维场景感知方法包括：获取车辆周围环境的多个周视图像和目标区域的第一查询坐标点，其中，目标区域属于多个周视图像包括的区域，将多个周视图像和第一查询坐标点输入目标三维感知模型，得到第一查询坐标点的SDF值和语义类别，基于SDF值和语义类别得到第一查询坐标点对应的三维场景。由此，本公开基于SDF值和语义类别实时进行稠密三维重建，得到连续的三维场景感知结果，提高了三维场景重建的精确度。
