企查查APP显示，近日，广州小鹏汽车科技有限公司申请的“双足机器人的控制方法、电子设备及存储介质”专利获授权。企查查专利摘要显示，该方法包括：响应于接收到双足机器人的迈步指令，获取双足机器人的迈步轨迹，其中，迈步轨迹用于表示双足机器人的摆动脚从当前姿态到达期望姿态的运动轨迹，双足机器人还包括支撑脚和机身，支撑脚用于支撑机身处于稳定状态；基于机身的当前质心位置和支撑脚的当前位置控制机身沿第一方向移动，得到第一移动位置，其中，第一方向用于表示支撑脚相对于摆动脚的方向；基于迈步轨迹和第一移动位置控制机身沿第二方向移动，得到第二移动位置，其中，第二方向用于表示迈步轨迹中摆动脚的移动方向。本发明解决了相关技术中对双足机器人控制效果较差的技术问题。
